Ferngesteuerter Fahrroboter "Kaller"

Team Name: TheHotWheels @ Institut: IFHT

Ferngesteuerter Fahrroboter "Kaller".

Interaktive Steuerung per Tastatur oder Maus, Synchron-Heckantrieb mit Einzelradaufhängung, Lenkung der Vorderräder über Stellmotor.

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Die Idee

Ziel war es, einen ferngesteuerten Fahrroboter mit interaktiver Steuerung zu bauen. Dieser sollte viele Bereiche eines realen ferngesteuerten Fahrzeugs abdecken. Um das Ganze etwas anspruchsvoller zu gestalten und etwas Realismus zu schaffen, kamen Ideen wie eine flüssige Steuerung bis hin zu einer Hupe.

Funktionen

Zunächst sollte das Fahrzeug über ein GUI am Rechner mit der Maus gesteuert werden. Per Bluetooth bekommt das Fahrzeug dann die Befehle. Die Hinterreifen werden synchron angesteuert und die Lenkung erfolgt über schwenkbare Vorderräder, welche mit einem dritten Motor gestellt werden.

Zusätzlich wollten wir die Tastatur als Eingabegerät für die Befehle nutzen. Somit können wir die Funktionen des Fahrzeugs gleichzeitig ausführen. Eine Idee war auch, die Hinterreifen beim Lenken nicht synchron anzusteuern (Differenzial simulieren).

Natürlich durfte auch eine Hupe mit "General Lee" als Vorbild nicht fehlen.

 

Zur Matlab GUI:

Bewegungs Buttons:

Gas: Beide Heckmotoren vorwärts starten und halten.

Bremse: Wenn Motoren laufen, stoppen. Wenn sie nicht laufen, rückwärts starten.

Links/Rechts: Wenn Position der Reifen mittig, Lenkmotor um 30° drehen und halten. Wenn Position gegenüberliegend, um 60° in gewünschte Richtung drehen. Wenn Position bereits in gewünschter Richtung, nichts unternehmen.

L/R = 0: Lenkposition mittig stellen.

System Buttons:

Connect: Verbindung mit dem Fahrzeug herstellen.

Horn: Hupe auslösen.

 

Zur Tastaturansteuerung:

'W', 'S': Antrieb nach vorne/hinten einschalten beim drücken, abschalten beim loslassen.

'A', 'D': Lenken nach Links/Rechts beim drücken, zurück auf mittig beim loslassen.

'H': Hupen.

 

Probleme

Die Bluetooth Verbindung bringt Schwierigkeiten mit sich: Bei zu hoher Entfernung wird das Fahrzeug unkontrollierbar.

Auch die Tastaturansteuerung ist schwierig: Bei schnellen Drücken einer Lenktaste werden die Funktionen des Drückens und des Loslassens gleichzeitig ausgeführt. Dieses Problem lies sich mit mehreren programmiertechnischen Maßnahmen beheben.

 

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Fragen von Projektteilnehmern werden dagegen im Diskussionsforum des projektspezifischen L²P Lern- und Lehrportals unter
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